補助線というのは、パーツの比率やズレをわかりやすくする為に描き込むラインのことです。

上の図では右肩から左肩へといった具合に、左右の同じパーツ同士をつなぐ補助線を描いています。
このような線を描くことで、

・右肘は左肘よりも下にある。
・右肩は左肩よりもあがっている。
・指先をつなぐラインは、股間より上にある。

といったチェックをするべきことが見えてきます。自分の描いた絵とランダムポーズで表示された絵
のそれぞれに同じ補助線を引いてみると、どこがずれているかが一目瞭然になるでしょう。

今度の図は、パーツ毎の関係性を見るための補助線です。
左右の乳首とアゴのラインを結ぶと、ちょうど線が首のヘッコミの部分で交差します。また左手をそのまま伸ばすと、左ひざの上と、右膝の下を通ります。　パーツの位置や角度のゆがみは、そのまま目で見ても見つけにくいですが、線を引いてその角度や交差する場所を比較すると簡単に見つけられます。

結局のところ形を正確に描くコツは、いかに入念にチェックをして、間違いを地道に修正するか？ということしかありません。

補助線をひたすら引いて描く方法は、はじめはとてもメンドクサイと思います。ですが、こういうものは掛け算の九九と同じで、しばらく使っていると暗算をするように自然にできるようなるのではないかと思います。